Autonom Undervannsdrone

Abstract

Oppgaven har med sitt omfang tatt for seg problemstillingen: Hvordan kan man konstruere en autonom undervannsdrone med begrensede midler tilgjengelig? Oppgaven tar for seg denne problemstillingen gjennom 6 krav som er ansett som essensielle for en funksjonell undervannsdrone. Disse 6 kravene blir deretter drøftet og utforsket hver for seg til hele systemet settes sammen med den kravspesifikasjonen som er satt. Oppgaven er interessant sett i sammenheng med at forsvarssystemer og autonomi alltid sikter seg mot et høyt prissjikt og lave kvanta. Dette prosjektet ønsker å gå motsatt vei med å se nærmere på hvilke rimelige muligheter som er mulig å utvikle og på sikt kanskje å produsere. Oppgavens omfang gjenspeiler også omfanget av selve oppgaven og mengde arbeid som har gått med på å utvikle og teste et slikt komplisert system. Resultatene viser at det er fullt mulig å lage autonome droner som bruker rimelige løsninger for både navigasjon, posisjonering og kontroll på egenrotasjon. Utfordringen ligger derimot i nøyaktigheten disse skal operere under og ikke tilgjengeligheten av billige komponenter på markedet. Oppgaven tar også for seg delkomponenter for blant annet navigasjon som er ansett som den største utfordringen i forkant. Det ble underveis fremvist at man kan lage en nøyaktig posisjonsmåler ved hjelp av kamera under isolerte forhold, samt at det er mulig å videreutvikle til mer avansert bruk med bedre komponenter.