Testplattform for autonome systemer
Abstract
Gjennom denne oppgaven har vi prosjektert, konstruert og testet en mobil plattform som skal danne et grunnlag for videre testing av autonome systemer. Den er konstruert i den hensikt å kunne fungere som en del av undervisningen på Sjøkrigsskolen, samt danne et grunnlag for fremtidige bacheloroppgaver som skal teste sensorer, styringssystemer eller beslutningssystemer. Fokuset har vært å skape en robust plattform basert på et modulært prinsipp, for å muliggjøre en enkel integrering av nytt utstyr. Robustheten ligger i styrken av rammen, valget av deler, signalformer og egenprodusert programvare som knytter alt sammen. Hele konstruksjonen er laget for å tåle stor vekt og for å lett kunne flytte på eller legge til nye deler. Delene vi valgt er mye brukt og dermed enkle å anskaffe, de er montert for å kunne lett skiftes ut ved behov og kommuniserer via standard signaltyper. PLS og Raspberry Pi er brukt som styrings- og kommunikasjonsenheter. Programvaren er bygget opp modulært slik at enkeltdeler kan endres på eller skiftes ut, uten at det er i konflikt med andre deler. Programvaren er programmert i forskjellige språk til de forskjellige enhetene. Grunnet modulariteten er en ikke avhengig av å kunne alle språkene for å kunne legge til nye funksjoner, det kan gjøres i et valgfritt språk som er støttet av den enkelte enheten. Alle variabler er mulig å gjøre tilgjengelig mellom enhetene og opp mot eventuelle nye enheter, dermed er plattformen klargjort for utvidelser, både mekanisk og datateknisk. Den batteridrevne plattformen står i dag klar til fjernstyring via medfølgende fjernkontroll, og er klar for utvidelser.