| dc.description.abstract | Gjennom denne oppgaven har vi prosjektert, konstruert og testet en mobil plattform som skal danne et grunnlag for videre testing av autonome systemer. Den er konstruert i den hensikt å kunne fungere som en del av undervisningen på Sjøkrigsskolen, samt danne et grunnlag for fremtidige bacheloroppgaver som skal teste sensorer, styringssystemer eller beslutningssystemer. Fokuset har vært å skape en robust plattform basert på et modulært prinsipp, for å muliggjøre en enkel integrering av nytt utstyr. Robustheten ligger i styrken av rammen, valget av deler, signalformer og egenprodusert programvare som knytter alt sammen. Hele konstruksjonen er laget for å tåle stor vekt og for å lett kunne flytte på eller legge til nye deler. Delene vi valgt er mye brukt og dermed enkle å anskaffe, de er montert for å kunne lett skiftes ut ved behov og kommuniserer via standard signaltyper. PLS og Raspberry Pi er brukt som styrings- og kommunikasjonsenheter. Programvaren er bygget opp modulært slik at enkeltdeler kan endres på eller skiftes ut, uten at det er i konflikt med andre deler. Programvaren er programmert i forskjellige språk til de forskjellige enhetene. Grunnet modulariteten er en ikke avhengig av å kunne alle språkene for å kunne legge til nye funksjoner, det kan gjøres i et valgfritt språk som er støttet av den enkelte enheten. Alle variabler er mulig å gjøre tilgjengelig mellom enhetene og opp mot eventuelle nye enheter, dermed er plattformen klargjort for utvidelser, både mekanisk og datateknisk. Den batteridrevne plattformen står i dag klar til fjernstyring via medfølgende fjernkontroll, og er klar for utvidelser. | nb_NO |
